Dans le futur, la Terre vit des jours paisibles sans véritable conflit. Malgré cela, Klein Sandman, un mystérieux milliardaire semble se douter de l'arrivée d'extraterrestres sur la planète et forme en secret une organisation capable de repousser les envahisseurs.
Le jour de l'arrivée des envahisseurs, Sandman invite dans son château les principaux dirigeants de l'EFA (Earth Federation Alliance) afin leur montrer l’efficacité de son arme contre les aliens. Pendant ce temps, Eiji, un jeune homme de 17 ans, s'introduit dans le château pour retrouver sa sœur, dont il a perdu la trace il y a quelques temps et qui vient de lui envoyer un SOS par email. Malheureusement pour lui, il est repéré et il va être forcé par les circonstances de piloter un avion de chasse nommé G Attacker qui forme avec cinq autres parties (un autre avion de chasse G Striker, un tank bi-place nommé G Driller, un mecha nommé Grankaizer et un avion furtif nommé G Shadow) un robot géant nommé Gravion. Avec l'aide de ses cinq nouveaux compagnons, il va être le seul à pouvoir exterminer les aliens (les Zalebaia) malgré les réticences des politiciens. Mais Eiji n'a qu'une idée en tête : retrouver sa sœur dont il sait qu'elle se trouve dans ce château car elle faisait partie autrefois du groupe qui pilote le Gravion. En cas de succès, il quittera l'équipe !