Serial opowiada o losach załogi USS Voyager NCC-74656 — najnowocześniejszego statku Federacji. W czasie pierwszej swojej misji, polegającej na ściganiu kosmicznych terrorystów — Maquis, Voyager zostaje przeniesiony wbrew swej woli 75000 lat świetlnych od Ziemi do Kwadrantu Delta. Od tej pory, Voyager razem z grupą wcielonych do załogi Maquis, poszukuje sposobu na szybszy powrót do domu. Normalna podróż do Kwadrantu Alfa, nawet z prędkością warp 9,5 zajęłaby ponad 70 lat. Dlatego kapitan Kathryn Janeway decyduje się na zbadanie nieznanego do tej pory Kwadrantu Delta, w celu nawiązania kontaktu z nieznanymi do tej pory rasami, mając nadzieję na znalezienie technologii, która pomogłaby im skrócić podróż do domu. Niestety nie zawsze jest to łatwe, albo koliduje z przepisami Federacji — Pierwszą Dyrektywą. W czasie swej drogi zdobędą wielu przyjaciół, ale też i wielu wrogów. W czasie podróży spotkają kilka osób, które dołączają do załogi Voyagera, by razem podróżować przez Kwadrant Delta.