Akcja serialu rozgrywa się u schyłku Republiki rzymskiej i początku Cesarstwa Rzymskiego (koniec wojny w Galii, dojście Cezara do władzy oraz jego rządy, przejęcie po nim schedy przez Oktawiana Augusta). Głównymi bohaterami są Lucjusz Vorenus i Tytus Pullo (postacie wspomniane w O wojnie galijskiej Juliusza Cezara). Autorzy serialu skupili się na pokazaniu życia w ówczesnym Rzymie, zwyczajach i mentalności mieszkańców. Wydarzenia ogólnopolityczne pokazane są dość skrótowo, przez pryzmat bohaterów. Akcja dotyczy głównie losów dwóch rodzin oraz osób z tymi rodzinami związanych.