Ushio Aotsuki abita con il padre monaco in un tempio buddista che, secondo il padre, dovrebbe custodire un terribile mostro sigillato. Ushio non crede alla leggenda ma un giono mentre riordina il magazzino del tempio, cade in una botola nel pavimento e si ritrova in un antico sotterraneo. Qui trova uno strano essere bloccato al muro da una lancia, il demone ordina a Ushio di liberarlo ma questi fugge e richiude il sotterraneo. Purtroppo l'aura del demone richiama una moltitudine di demoni minori e per difendere se stesso e le sue amiche Ushio dovrà scendere a patti con la creatura e liberarlo. Appena libero il demone assale Ushio per ucciderlo ma la lancia che lo bloccava, la "Lancia della bestia", trasforma Ushio e gli fornisce il potere per 'domare' il demone, che poi chiama Tora, e per distruggere i demoni minori. Inizia cosi la convivenza tra demone e ragazzo...