Sofia, una normale bambina di 7 anni, viene istruita per diventare una principessa, quando la madre Miranda sposa re Roland II, che ha già due figli pressappoco della sua età, Amber e James. Durante le sue avventure, grazie ad un ciondolo magico, Sofia sarà aiutata dalle altre principesse Disney: Cenerentola, Jasmine, Belle, Ariel, Aurora, Biancaneve, Mulan, Tiana e Rapunzel. Le sue maestre sono invece le tre fate buone de La bella addormentata nel bosco ed insegnano nella Reale Accademia del regno di Incantia. Presto Sofia scoprirà che studiare da principessa non è così facile come si potrebbe pensare e la sfarzosa vita di corte, tra carrozze trainate da cavalli alati e fedeli servitori, non è tutta rose e fiori.