Texas Ranger Cordell Walker, ein Witwer und zweifacher Vater mit eigenem Moralkodex, kehrt nach zwei Jahren Undercover-Einsatz nach Austin, TX, zurück, um festzustellen, dass es zu Hause noch mehr zu tun gibt. Während Walker versucht, wieder Kontakt zu seinem kreativen und nachdenklichen Sohn August und seiner eigensinnigen, etwas rebellischen Teenager-Tochter Stella aufzunehmen, muss er Konflikte mit seiner Familie bewältigen - mit Liam, Walkers ADA-Bruder, der während Walkers Abwesenheit eingesprungen ist, seiner scharfsinnigen Mutter Abeline und seinem traditionellen Rancher-Vater Bonham. Walkers ehemaliger Kollege, Larry James, ist jetzt sein Ranger Captain. Und Walker findet unerwartete Gemeinsamkeiten mit seiner neuen Partnerin Micki Ramirez, einer der ersten Frauen in der Geschichte der Texas Rangers, während er zunehmend Verdacht schöpft, was die Umstände des Todes seiner Frau angeht.