Nach weiteren 16 Jahren kehrte die Voyager endlich wieder zur Erde zurück. Allerdings haben die Jahre ihre Opfer gefordert: Seven kam bei der Heimreise ums Leben, Chakotay starb aus Kummer darüber und Tuvok leidet an einer unheilbaren Krankheit, die nur geheilt hätte werden können, wenn die Voyager rechtzeitig zurückgekommen wäre. Am zehnten Jahrestag der Rückkehr fasst Janeway einen Entschluss: Sie reist durch ein Wurmloch in die Vergangenheit, um diese drei Leben zu retten.